Das untere Schloßtor, das sog. Friedrichstor, gilt als das schönste Renaissance-Portal Süddeutschlands. Erbaut wurde es 1603-1607 unter dem württembergischen Herzog Friedrich I. An Entwurf und Planung war neben Hans Braun der berühmte Renaissance-Baumeister Heinrich Schickhardt beteiligt, an der Ausführung Christoph von Yelin. Zentrales Motiv dieses ‚Triumphbogens' ist das württembergische Herzogswappen.
